하도(선천팔괘)는 지금으로부터 약5500년 전 동방배달시대의 태호복희(BC3528~3413)씨가 황하에서 나온 용마(龍馬)의 등에 찍힌 55개의 반점을 보고 연구를 하여 그 그림 안에 우주의 심오한 이치가 담겨 있다는 것을 발견했다.이를 황하에서 나온 그림이라하여 하도(河圖)라 하고 이를 이용하여 우주의 기본구조를 설명해 놓았다. 낙서(후천팔괘)는 지금으로부터 약 4200여 년 전 중국 하(夏)나라 우 임금이 낙수(洛水)에서 나온 거북의 등에 생긴 45개의 점을 발견하고 살펴보니 우주만물의 생성과 조화 그리고 천지운행의 이치가 구체적으로 나타나 있었다. 이를 낙수에서 나온 그림이라 하여 낙서(洛書)라 부르고 이 그림에서 하늘과 땅 사이에서 일어나고 있는 만물의 생성소멸과 순환의 이치를 밝혀 내게 되었다. 하도와 낙서의 상수 원리는 문왕, 주공, 공자를 거쳐 음양팔괘를 구성 원리로 한 주역(周易)으로 체계화 되었다.복희씨의 선천팔괘가 우주의 기본구조인 체(體)를 표시했다면 문왕의 후천팔괘는 우주의 운용방법인 용(用)을 표시한 것이다. 다시 말해 선천팔괘가 하늘과 땅 사이의 공간에 있는 우주의 대자연을 그림으로 나타낸 것이라면 문왕의 후천팔괘는 하늘과 땅 사이에 일어나고 있는 모든 생활변화의 모습을 그림으로 나타낸 것이다. 역학은 태호복희가 하도의 그림으로 태극과 팔괘를 처음으로 그으면서 시작되었고, 낙서를 기초로 하여 문왕이 문왕팔괘를 만들고 팔괘를 응용하여 64괘를 풀이하였으며 그 후 주공이 384효의 효사(爻辭)를 풀이하였고 공자가 십익(十翼)을 달아 주역을 완성하였다. 이렇게 완성된 주역에는 팔괘와 음양오행의 원리를 이용하여 天地현상과 인간관계에 대한 온갖 이법을 규명해놓음으로써 현제까지도 자연의 이치를 이해하는데 없어서는 안 될 동양과학의 근본 뿌리가 되고 일상에서 여러 가지로 유용하게 사용되어지고 있다. 풍수에서도 모든 길흉화복을 알아보는데 이러한 주역의 원리를 이용하고 있다. 특히 상극의 원리를 이용하여 만들어진 후천8괘에는 여덟 방위와 가운데를 포함한 구궁도를 만들어 각 방위마다 오행과 가족관계를 배속하여 음·양택에서 모든 길흉을 논하는데 긴요하게 사용하고 있다.하도와 낙서는 우주변화의 암호해독판으로서 음양에 대한 자연의 변화원리를 그려놓은 것이고 이 그림 속에는 천지만물이 생성 변화하는 모든 원리가 담겨져 있으며 이러한 천지의 구성과 변화의 원리를 함축하고 있는 우주의 청사진이라고도 할 수 있다. 이렇게 귀중한 청사진은 고대 왕실에서도 가장 소중히 보관했던 물건들 중 하나였으며 오늘날 책을 보관하는 도서관(圖書館)’이라는 단어도 옛날 하도와 낙서가 워낙 중요한 문서였기에 이를 보관하는 곳이라 하여 하도와 낙서의 글자에서 도(圖)字와 서(書)字를 한자씩 따와 현재까지도 책을 보관하는 곳을 ‘도서관’이라 부르고 있다.